Das erste Studio wurde 1920 in New York von Josef Pilates und seiner Frau Clara gegründet.
Als kränkelndes und etwas schwächliches Kind 1883 in Mönchengladbach geboren, litt er in jungen Jahren unter Asthma, Rachitis und Rheuma. Als junger Mann beschloss er, gegen diese Hemmnisse zu kämpfen und begann, Sport zu treiben, nahm Yoga- und Gymnastikunterricht und interessierte sich für jeden Bereich, der etwas mit Rehabilitation und Körpertraining zu tun hatte. Während des ersten Weltkriegs geriet er in englische Gefangenschaft, therapierte verletzte Kameraden und bastelte die ersten „Bewegungsmaschinen“, die heute noch das Training in vielen großen Studios bereichern.
Er verband seine eigenen Erfahrungen mit Elementen aus Yoga, Turnen, Boxen und chinesischem Kampfsport und entwickelte seine eigenes, ganzheitliches Körpertraining bestehend aus ca. 500 Grundübungen und verband sie durch ein System, dass er „Contrology“ nannte. Als Insidertipp unter Tänzern, Schauspielern und Boxern (im gleichen Haus gab es ein Boxstudio) in New York feilte er immer weiter an seinem Programm, immer offen für neue Erkenntnisse und wiederentdeckte alte Disziplinen.